В начале 70-х годов ХХ века С.В.Киселев, будучи Мастером спорта СССР по дзю-до и самбо, серьезно занимался Сериндзи Кемпо, был хорошим бойцом, особенно его интересовала бросковая техника, которая шла в Кемпо особым разделом. Тренер по Кемпо говорил, что техника этого раздела является упрощенным вариантом бросков Айкидо, выполняемых в сжатых и коротких формах. Эта техника позволяла справиться с нападающим, имеющим значительное превосходство по своим физическим данным. Ни самбо, ни дзюдо таких вариантов не предлагали.
В 1971 году в руки С.В.Киселева впервые попадает учебник по Айкидо, который по его просьбе переводится и старательно им штудируется. Первоначальный интерес С.В.Киселева к Айкидо был связан с поисками отдельных элементов, привлекающих своей эффективностью, скорее это были занятия для удовлетворения, для развития кругозора в сфере воинских искусств, нежели чем серьезная практика. Тем не менее, приступив в 1976 году к работе тренером по Дзюдо в клубе-лагере для трудновоспитуемых подростков "Прометей", С.В.Киселев использует оказавшиеся в его распоряжении спортивный зал для более серьезной и обстоятельной работы над разбором техник Айкидо.
Знакомство с А.М.Макашевым дало возможность С.В.Киселеву общаться с группой В.А.Рукавишникова. Совместный поиск, анализ литературы все время ставили перед ними новые и новые вопросы. Некоторые вещи не были понятны, казались нереальными, поэтому с каждым месяцем возрастала необходимость контакта с мастером Айкидо. Приход в Айкидо таких специалистов в Каратэ и Кемпо, как А.М.Макашев и С.В.Киселев, оказался предопределенным их интеллектуальным подходом к воинским искусствам: анализ всех доступных систем единоборств показал, что Айкидо, как плод деятельности самураев, т.е. наиболее подготовленного и образованного сословия профессиональных воинов, представляет собой наиболее универсальную и сбалансированную боевую систему, которая проявляет свою универсальность лишь в результате длительного культивирования.
По-видимому, этот вывод как нельзя более соответствовал поискам, которые А.М.Макашев и С.В.Киселев вели в области воинских искусств в течение многих лет.
Важным шагом на пути развития воинских искусств в Ленинграде явилось создание Союза Восточных Единоборств Ленинграда (СВЕЛ), образованного по инициативе Олега Марковича Риша, который объединил все федерации единоборств Ленинграда и области. Айкидо в СВЕЛ представляли А.М.Макашев и С.В.Киселев. Создание СВЕЛ дало возможность популяризировать и интенсивно развивать все виды восточных единоборств, в том числе и Айкидо.
Первая в Ленинграде аттестация инструкторов по восточным единоборствам состоялась в марте 1988 года. По Айкидо аттестацию проводили С.Киселев и А.Макашев. Среди тех, кто приняли в ней участие, должны быть упомянуты В.Тагиров, В. Емельяненко, И. Калашников, 3. Гаджиев, Р. Гатаулин, В.Шадрин. Аттестованным инструкторам было предложено открывать новые секции, и с 1988 года в ряде ленинградских физкультурно-оздоровительных кооперативов вместе с С. Киселевым, А. Макашевым и В.Рукавишниковым к тренерской практике приступили В.Тагиров, В.Емельяненко, И. Калашников. Это было начало широкого распространения Айкидо в Ленинграде.
Выход Айкидо на уровень официальной практики и его поддержка в партийных и советских органах стали возможны благодаря активной работе в этом направлении С.В. Киселева и всесторонней поддержке со стороны О.М. Риша и А.М. Риша. В 1989 году были открыты первые специализированные клубы Айкидо: в мае клуб "Ленкай", а в сентябре усилиями В. Емельяненко - советско-датский клуб "Такемусу Айки". 7 января 1989 года была создана Федерация Айкидо Ленинграда и области, руководителем которой был избран С.В.Киселев. Это была первая Федерация Айкидо в СССР.